基于障碍物地平角点的移动机器人定位

郭丙华; 李中华

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基于障碍物地平角点的移动机器人定位

研究论文 | 更新时间：2023-12-11

- 基于障碍物地平角点的移动机器人定位
- A Method of Localization for Mobile Robot Based on Obstacle-Ground-Corner
- 中山大学学报(自然科学版)(中英文) 2013年52卷第5期页码：45-50
- 作者机构：
  
  1. 肇庆学院电子信息工程系,广东,肇庆,526061
  2. 
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：
  中图分类号：
- 纸质出版日期：2013，
  
  网络出版日期：2013-10-25，
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郭丙华, 李中华. 基于障碍物地平角点的移动机器人定位[J]. 中山大学学报(自然科学版)(中英文), 2013,52(5):45-50.

GUO Binghua, LI Zhonghua. A Method of Localization for Mobile Robot Based on Obstacle-Ground-Corner[J]. Acta Scientiarum Naturalium Universitatis SunYatseni, 2013,52(5):45-50.
郭丙华, 李中华. 基于障碍物地平角点的移动机器人定位[J]. 中山大学学报(自然科学版)(中英文), 2013,52(5):45-50. DOI：

GUO Binghua, LI Zhonghua. A Method of Localization for Mobile Robot Based on Obstacle-Ground-Corner[J]. Acta Scientiarum Naturalium Universitatis SunYatseni, 2013,52(5):45-50. DOI：

摘要

提出了一种移动机器人快速定位方法。该方法在水平面假设的前提下，采用Harris Laplace算子并结合快速均值漂移和立体视觉方法，构建了一个障碍物地平角点提取算法取得特征角点，再以提取的障碍物地平角点为路标点，利用自适应粒子滤波方法融合路标点的深度和位置信息，实现了移动机器人高效快速和较为精确的定位。由于路标点(障碍物地平角点)数量大幅度减少，大大降低了定位算法计算的复杂度。实验的结果证明了上述方法是行之有效的。

Abstract

Using the assumption of the horizontal plane

a method of fast localization for mobile robot is presented. This method addresses an Obstacle-Ground-Corner extraction algorithm combined with the Harris-Laplace operator

fast mean shift and stereo vision

and then uses the obstacle ground corners as landmarks. The adaptive particle filtering method is used to fusion the landmarks depth and position to achieve an efficient and more accurate fast localization

the computational complexity of localization algorithm is greatly reduces due to the use of a small number of landmarks. The results of experiment illustrated the effectiveness of this method.

关键词

障碍物地平角点移动机器人定位立体视觉

Keywords

obstacle-ground-cornermobile robot localizationstereo vision

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